Welche Glättung bei Messkurven?

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focal_93
Inventar
#1 erstellt: 11. Jan 2008, 13:21
Hi Freunde,

welche Glättungsrate bei der Erstellung von Messkurven ist die aussagefähigste?

Gibt es eigentlich allgemeine Übereinstimmung wie z.B. die Zeitschriften die Kurven veröffentlichen?

Bei den F(l)achzeitschriften wie Stereo etc. wurden die veröffentlichten Frequenzgänge der letzten Jahre derartig glatt, dass ich denke, die glätten mit einer vollen Oktave.

K+T und HH sehen aus wie mit 1/3 geglättet, oder?


Grüsse

Uwe


[Beitrag von focal_93 am 11. Jan 2008, 13:22 bearbeitet]
DDaddict
Hat sich gelöscht
#2 erstellt: 11. Jan 2008, 13:30
1/6 ist wohl so das allgemeine Mittel... wie die einzelnen Zeitschriften glätten weiss ich nicht. Zum Entwickeln und Basteln ist 1/6 pro Okt. ein guter Kompromiss.
selector24
Inventar
#3 erstellt: 11. Jan 2008, 13:35
Hallo,

bei jeder Messung sollte man sich zuerst mal klarwerden was, und vor allem wozu, gemessen werden soll.

Wenn ich den Kanten-Einfluss eines Bespannrahmens, oder den Unterschied zwischen versenktem und unversenktem Chassis herausfinden will, ist keine oder nur sehr geringe Glättung notwendig.

Wenn ich einen Sperrkreis für einen BB entwickle reicht 1/3 Glättung völlig aus, sonst sieht man nämlich den Wald vor lauter Bäumen nicht....


lg

Wolfgang
CerpinTaxt
Stammgast
#4 erstellt: 11. Jan 2008, 13:45
Hallo Uwe,

focal_93 schrieb:
welche Glättungsrate bei der Erstellung von Messkurven ist die aussagefähigste?

gar keine Glättung natürlich!?
Wenn man reflexionsfrei messen kann (was im Normalfall auch bis 250Hz runter funzen sollte), braucht man keine Glättung. Diese nimmt einem ja Information die meist nicht ganz unwichtig ist.

focal_93 schrieb:
Bei den F(l)achzeitschriften wie Stereo etc. wurden die veröffentlichten Frequenzgänge der letzten Jahre derartig glatt, dass ich denke, die glätten mit einer vollen Oktave.

Die haben sich halt von der technischen Seite losgesagt. Die Kunden können damit meist eh nichts anfangen, so gesehen völlig ok.

focal_93 schrieb:
K+T und HH sehen aus wie mit 1/3 geglättet, oder?

HH glättet gar nicht (klar bei dem Messraum), K&T angeblich auch. Allerdings zweifel ich immer an der nötigen Sorgfalt der Mitarbeiter. Es kann also durchaus sein, das man ein wenig glättet falls das Ergebnis nicht so aussieht wie gewünscht.

Schönen Gruß
CerpinTaxt
Christoph_Gebhard
Inventar
#5 erstellt: 11. Jan 2008, 16:11
Hallo Uwe,

ergänzend zu meinem Bruder möchte ich noch erwähnen, dass Farad schon öfters erwähnt hatte, dass eine 1/6-Glättung dem Hörempfinden bzw. den Auflösungsmöglichkeiten des Ohrs entspricht.
Nichtsdestotrotz halte ich den Verzicht auf die Glättung für die beste Möglichkeit Messungen bzw. den Lautsprecher zu analysieren und Fehlerquellen ausfindig zu machen.
Glättung sollte man gezielt einsetzen, wenn man z.B. gezwungen ist, mit Reflektionen zu messen, um eine höhere Messauflösung, die speziell für tiefe Frequenzen benötigt wird, zu bekommen (z.B. bei Messungen im Raum). Aber auch hier sollte man sich bewusst sein, was man macht und wie man die zur Verfügung stehenden Mittel wie Glättung einsetzt.
IMHO kommt es gerade bei der Messtechnik auf Erfahrung an...

Gruß, Christoph
Gelscht
Gelöscht
#6 erstellt: 11. Jan 2008, 16:56
ich verwende meist 1/12 oder 1/24 - oder über die ausfensterung. bzw das bewertungs filter .

da muss man aber seine eigenen erfahrungen machen.
sansuii
Stammgast
#7 erstellt: 11. Jan 2008, 17:20
Moinsen,


HH glättet gar nicht (klar bei dem Messraum), K&T angeblich auch...


Wo haste dat denn her ???




Schau dir dat hier mal an:

http://www.hifi-selbstbau.de/text.php?id=132&s=read

Und dann die Wasserfalldiagramme von K&T ...




Und das der Herr T glättet wie er es gerade Braucht hat er schon bereits in seinen Heften durchblicken lassen ...

Gruß,
CerpinTaxt
Stammgast
#8 erstellt: 11. Jan 2008, 17:26
Tach auch,

sansuii schrieb:

HH glättet gar nicht (klar bei dem Messraum), K&T angeblich auch...


Wo haste dat denn her ???

Sieht man!


Geschützter Hinweis (zum Lesen markieren):

Wenn man Ahnung hat...
sansuii
Stammgast
#9 erstellt: 11. Jan 2008, 17:32
Moinsen,


Sieht man!



Mit den Brillengläsern sollte man das annehmen ...



Gruß,
Cpt._Baseballbatboy
Inventar
#10 erstellt: 12. Jan 2008, 02:32
Moin,


Christoph_Gebhard schrieb:
ergänzend zu meinem Bruder möchte ich noch erwähnen, dass Farad schon öfters erwähnt hatte, dass eine 1/6-Glättung dem Hörempfinden bzw. den Auflösungsmöglichkeiten des Ohrs entspricht.


auch wenn ich das nie von ihm gelesen habe halte ich das für realistisch. Wie Dein Bruder aber schon richtig bemerkt hat ist bei entsprechend kurzem Fenster gar keine Glättung mehr notwendig.

So wie ich ihn auf der HMW verstanden hat misst er komplett ohne Fenster, dann braucht es natürlich Glättung. Ich bin da zumindest bei Heimanwendungen anderer Meinung, ist aber auch nicht weiter wichtig.

Den letzten Teil Deines Post kann ich kritiklos unterstreichen.

Moinmoin
Cpt.
Christoph_Gebhard
Inventar
#11 erstellt: 12. Jan 2008, 17:02

Cpt._Baseballbatboy schrieb:
Moin,


Christoph_Gebhard schrieb:
ergänzend zu meinem Bruder möchte ich noch erwähnen, dass Farad schon öfters erwähnt hatte, dass eine 1/6-Glättung dem Hörempfinden bzw. den Auflösungsmöglichkeiten des Ohrs entspricht.


auch wenn ich das nie von ihm gelesen habe halte ich das für realistisch.


Passt gut zum Topic, deswegen hier zwei Kommentare von Farad zur Glättung:

http://www.hifi-foru...11558&postID=121#121

http://www.hifi-foru...d=11928&postID=45#45

Diese Kommentare beziehen sich aber auf Messungen im Raum. Wenn man reflektionsfrei in normalen Wohnungen misst, bekommt man - wie schon erwähnt - schwer Auflösungen unter 200Hz zustande, d.h. alle 200Hz ein Messpunkt.
Wirklich aussagekräftig sind solche Messungen streng genommen erst über ca. 1000Hz. Störungen im Mittelton (speziell durchs Gehäuse) sind - wenn überhaupt - nur ganz schwach an kleinen Welligkeiten auszumachen und werden so schon anhand der niedrigen Auflösung "geglättet".
Hier empfiehlt sich eine Messung im Nachfeld mit höherer Auflösung. Dann stimmt zwar nicht mehr der absolute Frequenzgang, aber Gehäuse- oder Chassisstörungen sind besser erkenn- und differenzierbar.

Gruß, Christoph
TEKNOne
Stammgast
#12 erstellt: 11. Jul 2008, 20:20
Hallo,

ich möchte dieses Thema noch mal aus der Versenkung holen weil ich nicht verstehen kann wie man Überhaupt eine so starke Glättung der Messkurve von 1/6 empfehlen kann?
Wenn man keine Störungen mit der Glättung vertuschen will macht es keinen Sinn!
Denn auf der CD hat man eine Auflösung von 44,1kHz das bedeutet, dass man genau diese Auflösung auch braucht um die Fehler des Lautsprechers zu finden (mindestens!). Es ist völlig egal ob das Gehöhr nicht mehr die einzelnen Tonhöhenunterschiede wahrnehmen kann, denn auf der CD können alle diese Frequenzen in ihrer Abstufung einzeln vorkommen und werden somit auch vom Gehör in der abgespielten Lautstärke Wahrgenommen. Das Heißt man hört auch eine Überhöhung bzw. Absenkung wenn diese groß genug ist.

Fazit: Für die Weichenentwicklung oder zur Störeinfluss Übertünchung ist das Glätten gut. Aber in anderen Fällen muss die Auflösung genau so groß sein wie die Auflösung des Mediums das man abspielt um die ganze Wahrheit zu sehen.

Mit freundlichen Grüßen:
Thomas
sansuii
Stammgast
#13 erstellt: 11. Jul 2008, 20:31
Moinsen,


TEKNOne schrieb:

(...) Aber in anderen Fällen muss die Auflösung genau so groß sein wie die Auflösung des Mediums das man abspielt um die ganze Wahrheit zu sehen.


Dein Idealismus ist ja fast schon beängstigend ... aber sag mal hast du schon mal etwas gemessen und wenn ja wie und womit hast du gemessen ?



Gruß,
TEKNOne
Stammgast
#14 erstellt: 11. Jul 2008, 20:51
Hallo,

ich bin jetzt kein Messexperte habe aber schon öfters mal gemessen. Und kenne mich ein wenig mit der Theorie aus.

Ich meine ja auch nicht, dass man immer mit der ungeglätteten Kurve näher bei der Wahrheit ist aber wenn man solche Möglichkeiten hat, dass man recht genaue Messungen machen kann, sollte man nicht die Genauigkeit wider über Bord werfen mit der Begründung, dass das menschliche Gehör nicht mehr die Tonhöhen unterscheiden kann.

Mit freundlichen Grüßen:
Thomas
Cpt._Baseballbatboy
Inventar
#15 erstellt: 11. Jul 2008, 21:25
Moin,


TEKNOne schrieb:
Fazit: Für die Weichenentwicklung oder zur Störeinfluss Übertünchung ist das Glätten gut. Aber in anderen Fällen muss die Auflösung genau so groß sein wie die Auflösung des Mediums das man abspielt um die ganze Wahrheit zu sehen.


und was siehst Du dann? Siehst Du das, was Du hörst?

Cpt.

P.S.: JFC*, gleich kommt wieder jemand mit Dynamic Measurement um die Ecke.

*Akronym für "Jesus F'ing Christ"
Tom05
Hat sich gelöscht
#16 erstellt: 11. Jul 2008, 21:37
... nun wohl ist die Stunde gekommen, wo Sir sanussi, sanft (aber unbestimmt ), ausführlich auf die "adapptive FFT" überleiten könnte .

"Adapptive FFT", wo offenfar eine höhere Auflösung im oberen Bereich möglich sei, die bleiben soll, trotz Fensterung !(?).

Wenn das echt so funktioniert - alle Achtung vor dem, der das ausgeheckt hat !

Selbst wenn anschließen noch "über alles" geglättet würde, wäre die Auflösung im oberen Bereich, immer noch besser als bei herkömmlichen Möglichkeiten von Mess-Systemen.

Grüße

Tom05

PS:

Sofern eine hohe Auflösung gar nicht machbar ist (notwendige Fensterung/keine addaptive FFT im System), kann (in manchen Fällen) eine hochauflösende Impedanzmessung ersatzweise auch helfen (*Trost zu sprech*)
ton-feile
Inventar
#17 erstellt: 11. Jul 2008, 21:53
Hi,

weil ich mit Arta messe, mache ich die Glättung des Amplitudenganges mit 1/24 Okt.
Weniger geht leider nicht, wenn man Overlays machen möchte.

Gruß
Rainer
TEKNOne
Stammgast
#18 erstellt: 11. Jul 2008, 21:55

und was siehst Du dann? Siehst Du das, was Du hörst?

Ja, jedenfalls besser als irgendwie geglättet (wenn die Messungen korrekt sind).
Denn die Glättung gaukelt einem eine geringere Schwankung der Amplituden vor als man sie in der Realität hat.
hreith
Inventar
#19 erstellt: 11. Jul 2008, 22:28
Hi TEKNOne,

du solltest deine vorschnelle Antwort auf den Hinweis von Cpt._Baseballbatboy nochmal genau überdenken.

Die Messungen machen ja in der Regel eine FFT und die hat einen konstanten Frequenzabstand.
Wenn du z.B 24 Punkte zwischen 20 und 40Hz hast, dann hast du
48 zwischen 40 und 80Hz
96 zwischen 80 und 160Hz
192 zwischen 160 und 320Hz
384 zwischen 320 und 640Hz
....
TEKNOne
Stammgast
#20 erstellt: 12. Jul 2008, 00:02
Hallo,

mit der fast Fourier Transformation habe ich mich noch nicht so genau beschäftigt.
Aber das Ausgangssignal bzw. der Impuls der Transformiert wird ist doch schon in der Wertedichte begrenzt (zB. 44,1kHz) und somit können doch durch die Transformation höchstens Werte wegfallen wenn der Abstand zu groß ist oder gleiche Werte dazu kommen wenn der Absand zu klein ist. Und somit ist eine Glättung wider überflüssig.
Es müssten doch außerdem genau die Frequenzen raus kommen die auf der CD enthalten sind, wenn die Anregung ein Diracimpuls wäre (ich weiß praktisch ist es kein solcher). Oder mache ich einen Denkfehler?

Mit freundlichen Grüßen:
Thomas


[Beitrag von TEKNOne am 12. Jul 2008, 01:43 bearbeitet]
Cpt._Baseballbatboy
Inventar
#21 erstellt: 12. Jul 2008, 08:55
Moin,

auf der CD befindet sich ein kontinuierliches Spektrum. Erst die "diskrete" Fouriertransformation macht daraus ein "diskretes" Spektrum. Würdest Du eine kontinuierliche Fouriertransformation durchführen, dann wäre auch das resultierende Spektrum kontinuierlich.

Cpt.
hreith
Inventar
#22 erstellt: 12. Jul 2008, 10:39
Hi Thomas,

auf der CD kann jede beliebige Frequenz innerhalb des Übertragungsbereiches sein. Es gibt hier keine Frequenzrasterung.

Die Frequenzraster kommen doch daher, weil die Messsysteme nur eine endliche Anzahl an Stützstellen in die Berechnung einfließen lassen. Je mehr Stützstellen benutzt werden, desto enger kann das Frequenzraster dargestellt werden. Es ist also nur ein Problem der Darstellung und nicht der CD.

Das ändert aber auch wenig an der Grundfragestellung.
Das, was du hörst ist immer etwas anderes als das, was du siehst.
Wie in meiner angefangenen Tabelle schon ersichtlich, hat man bei z.B 24 Frequenzen zwischen 20 und 40Hz dann
über 12.000 in der Oktave von 10-20kHz.
Wenn du die alle darstellen willst - wie breit muss wohl dein Monitor sein?
Schon aus diesem Punkt ergibt sich, dass man die aus der Berechnung fallenden Werte irgendwie für die Darstellung aufarbeiten (glätten) muss.
Außerdem entspricht die lineare Frequenzeinteilung aus der Berechnung nicht dem eher logaritmischen Verhalten der Ohren.
TEKNOne
Stammgast
#23 erstellt: 12. Jul 2008, 14:47
Hallo,

dadurch, dass die CD sowohl in der Zeitachse, als auch in der Amplituden Achse nur begrenzte Werte darstellen kann, kann doch nicht jede beliebige Frequenz dargestellt werden oder täusche ich mich?

Mit freundlichen Grüßen:
Thomas
hreith
Inventar
#24 erstellt: 12. Jul 2008, 15:04
"oder täusche ich mich?"
Ja - du täuscht dich.

Solange die Frequenz unter 44100/2 Hz liegt und die Amplitude zwischen 0 und -96dB liegt kann jede Frequenz, jeder Pegel und jedes beliebige Gemisch abgebildet werden.
HiFi-Selbstbau
Inventar
#25 erstellt: 12. Jul 2008, 15:06
Hi TEKNOne,

ja, Du täuschst Dich. Bitte versuch das nicht mit dem Bauch zu verstehen sondern mi dem Verstand (= Theorie der FFT). Eine Frequenzauflösung von 0.1 Hz bedeutet, dass ich einen Zeitabschnitt von 10 Sekunden analysieren muss.

Dummerweise ist das Ohr gar nicht in der Lage den nterschied zwischen 50.0 und 50.1 Hz zu hören - und da kommen wir wieder auf die Glättung zurück. Ich bevorzuge keine mathematische "Glättung" eine Kurve die eigentlich aus z.B. 4096 Werten besteht sondern eine korrekte 1/n Oktavanalyse. Das bedeutet, das alle Energie innerhalb einer 1/n-Oktave dieser 1/n-Oktave zugeordnet wird.

Da ein Klavier 12 Tasten/Oktave besitzt macht 1/12 Oktave sehr viel Sinn.

Überhaupt wird bei der ganzen Diskussion um Glättung, Klirrfaktor, Peaks und Einbrüchen leider viel zu häufig die Funktionsweise unseres Ohres (+ Gehirn) vergessen. Ich habe letztens irgendwo gelesen (und hoffe das es stimmt und ich mich richtig erinnere), dass es "nur" 3500 "Hörzellen"/Ohr gibt aber über 1 Mio "Sehzellen"/Auge. Deswegen funktionert ja auch MP3 (wenn man mal seine Vorurteile außen vor lässt und einen Blindtest macht).

Gruß Pico
Cpt._Baseballbatboy
Inventar
#26 erstellt: 12. Jul 2008, 15:06
Moin,

doch, genau das ist möglich. Das gehört zur Grundaussage des Abtasttheorems.

Die Amplitudendiskretisierung ist lediglich eine kleine Nichtlinearität.

Cpt.
TEKNOne
Stammgast
#27 erstellt: 12. Jul 2008, 15:37
Hallo,

Danke für die Erläuterung! Dann werde ich wohl noch mal mir das Signale Systeme Buch schnappen. So kann ich mir das nicht klar machen.

Mit freundlichen Grüßen:
Thomas
anymouse
Inventar
#28 erstellt: 12. Jul 2008, 15:58

Cpt._Baseballbatboy schrieb:
auf der CD befindet sich ein kontinuierliches Spektrum.
So, dann gibt mir mal eine CD mit zwei Sinus-Signalen, deren Frequenzen sich um ... ach rechne selber: 1/900min .. unterschieden. Okay, bei MP3 könnte die Auflösung noch besser sein.

Die Glättung auf 1/n Oktaven ist sinnvoll, um die hohen Messwertansammlungen im Hochton auf ein vernünftiges Mass zu reduzieren.

Um mal ein paar Schritte zurückzugehen: Was möchte man eigentlich bei der Messung erhalten? Wie genau kann der konktrete Messaufbau eigentlich messen bzw. welche Messungenauigkeiten der Aufbau prodziert?

Mal eine andere Frage: wie stark glättet eigentlich das menschliche Ohr den wahrgenommenen frequenzgang?
P.Krips
Inventar
#29 erstellt: 12. Jul 2008, 19:27
Hallo,

habe gerade heute eine Messsession hinter mich gebracht.
Üblicherweise messe ich für meine Projekte (mit DLSA) ohne Glättung, habe aber für den OS-Nova-Pimp mit 1/6 Oct. geglättet.

Ohne Glättung gabs bei Markersetzung vor der ersten Reflexion schöne Kurven, denen aber die unteren Frequenzen fehlen.

Erstaunlicherweise waren dann nach Glättung und "Mitnahme" einiger Reflexionen mit dem Fenster die Messkurven nahezu deckungsgleich (lediglich "Feingezappel", was eh nicht so interessiert war weg..) mit dem Vorteil, daß auch die tieferen Frequenzen nun gemessen werden konnten.

Da kommt es wohl sehr auf den Einzelfall an, was an Glättung vertretbar ist...

Gruß
Peter Krips
Cpt._Baseballbatboy
Inventar
#30 erstellt: 12. Jul 2008, 19:56
Moin,


anymouse schrieb:
So, dann gibt mir mal eine CD mit zwei Sinus-Signalen, deren Frequenzen sich um ... ach rechne selber: 1/900min .. unterschieden.


wo genau soll dabei ein Problem sein?

Cpt.
hreith
Inventar
#31 erstellt: 13. Jul 2008, 00:47
Hi Pico,

"Dummerweise ist das Ohr (oder sein Träger) gar nicht in der Lage den Unterschied zwischen 50.0 und 50.1 Hz zu hören - und da kommen wir wieder auf die Glättung zurück. Ich bevorzuge keine mathematische "Glättung" eine Kurve die eigentlich aus z.B. 4096 Werten besteht sondern eine korrekte 1/n Oktavanalyse. Das bedeutet, das alle Energie innerhalb einer 1/n-Oktave dieser 1/n-Oktave zugeordnet wird."

=> soweit ich die Fragestellung verstanden habe, geht es nicht darum ob das Ohr nun 50 von 50.1 Hz unterscheiden kann.
Es geht darum, ob und wie man die Werte aus der FFT in die Darstellung umrechnen sollte.
Wenn ich z.B 10.000 Werte in der Oktave von 10-20kHz ausgerechnet habe und die liegen zwischen +5 und -35dB. Was mache ich damit?

Allgemeiner Konsens scheint zu sein, dass eine 1/x Oktave-Einteilung sehr hilfreich ist. Ob das x nun 3,6 oder 24 ist, sei mal zweitrangig.
Nun bleibt aber immer noch die Aufgabe die 10.000/x Werte irgendwie zu einem Wertepaar aus Frequenz und Pegel zusammenzufassen.

Soll/muss man einen Hanning drauflegen?
Soll man die Pegelwerte linear oder logaritmisch addieren und dann durch die Anzahl teilen?
Soll man Einbrüche innerhalb des Fensters weniger bewerten als Peaks?
Wenn ja, wieviel und aus welchem Grund?
.....
...

So gesehen ist es schon eine interessante Frage
hreith
Inventar
#32 erstellt: 13. Jul 2008, 01:05
Hi Thomas,

bedenke bitte, dass auf der CD gar keine Frequenzen abgespeichert sind!
Gespeichert werden nur die Pegel zu bestimmten Zeitpunkten.
Die CD weis also gar nicht, ob das jetzt 50 oder 50.1Hz sein sollen und es kann ihr auch ziemlich egal sein.
anymouse
Inventar
#33 erstellt: 13. Jul 2008, 14:16

Cpt._Baseballbatboy schrieb:
Moin,


anymouse schrieb:
So, dann gibt mir mal eine CD mit zwei Sinus-Signalen, deren Frequenzen sich um ... ach rechne selber: 1/900min .. unterschieden.


wo genau soll dabei ein Problem sein?

Cpt.


dass ich meistens ein Signal mit Frequenz 1/(Laufzeit der CD) und vielen Obertönen bekomme... ;), erinnert etwas an ein Sägezahnsignal

Aber das dürfte so langsam zu offtopic werden

BTT:

Ich denke, angesichts der üblichen 12-Ton-Auflösung in der Musik sollte eine 1/24oct-Auflösung okay sein.
Allerdings wünsche ich mir manchmal, statt der Spline/Bezier-Glättung in der Grafik auch eine reine Punktdarstellung der berechneten Messpunkte zu erhalten.
HiFi-Selbstbau
Inventar
#34 erstellt: 15. Jul 2008, 10:33
Hi anymouse,


Ich denke, angesichts der üblichen 12-Ton-Auflösung in der Musik sollte eine 1/24oct-Auflösung okay sein.
Allerdings wünsche ich mir manchmal, statt der Spline/Bezier-Glättung in der Grafik auch eine reine Punktdarstellung der berechneten Messpunkte zu erhalten.


Das mit den Splines geht mir auch so. Deswegen berechnen wir ja die Energie in einer 1/12 Okrtave und stellen den Wert als einen Punkt da. Die Forderung nach 1/24 Oktave ist ab 100 Hz noch relativ einfach zu erfüllen, darunter aber nicht mehr.

Wenn man fordert, dass es mindestens 1 Frequenzlinie pro 1/24 Oktave bis hinunter zu 30 Hz gibt würde das bedeuten, dass man eine Frequenzauflösung von 0.67 Hz haben müsste (Abtastfrequenz 44100, Blockgröße 65536, Messdauer 1.48 sec.) -> das ist unrealistisch.

Das ist der Grund warum wir "nur" 1/12 Oktave machen, und selbst da müssen wir "ganz unten rum" schon etwas tricksen, da die Frequenzlinien nicht immer mitten in die 1/12 Oktave fallen . . .

Gruß Pico
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